planefit.h

Go to the documentation of this file.

#pragma once
 
#include <Eigen/Core>
#include <limits>
#include <vector>
 
#include "calib/estimation/common/ransac.h"
#include "calib/models/cameramodel.h"
 
namespace calib {
 
auto fit_plane_svd(const std::vector<Eigen::Vector3d>& pts) -> Eigen::Vector4d;
 
struct PlaneRansacResult final {
    bool success{false};
    Eigen::Vector4d plane{Eigen::Vector4d::Zero()};
    std::vector<int> inliers;
    double inlier_rms{std::numeric_limits<double>::infinity()};
};
 
static_assert(serializable_aggregate<PlaneRansacResult>);
 
auto fit_plane_ransac(const std::vector<Eigen::Vector3d>& pts, const RansacOptions& opts = {})
    -> PlaneRansacResult;
 
}  // namespace calib