se3_utils.h File Reference

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
#include <array>
#include <vector>

Include dependency graph for se3_utils.h:

This graph shows which files directly or indirectly include this file:

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Namespaces
namespace	calib
	Linear multi-camera extrinsics initialisation (DLT)

Functions
Eigen::Matrix3d	calib::project_to_so3 (const Eigen::Matrix3d &rmtx)
Eigen::Matrix3d	calib::skew (const Eigen::Vector3d &vec)
Eigen::Vector3d	calib::log_so3 (const Eigen::Matrix3d &rot_in)
Eigen::Matrix3d	calib::exp_so3 (const Eigen::Vector3d &wvec)
Eigen::VectorXd	calib::solve_llsq (const Eigen::MatrixXd &amtx, const Eigen::VectorXd &bvec)
template<class Mat , class Vec >
Eigen::VectorXd	calib::ridge_llsq (const Mat &amtx, const Vec &bvec, double lambda=1e-10)
std::array< double, 6 >	calib::pose_to_array (const Eigen::Isometry3d &pose)
Eigen::Isometry3d	calib::average_isometries (const std::vector< Eigen::Isometry3d > &poses)